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YUKEHUA PLC代替数控系统及应用于机械手动作示教控制

2020/9/25 18:37:15      点击:

YUKEHUA PLC代替数控系统及应用于机械手动作示教控制。主要用到两条指令(FLRD,FLWR)就可实现,简单易用。几分钟可以在触摸屏上面组态动作,或者用手机APP组态动作,通过PLC内置WIFI模块更新动作数据。


注:该例子模拟机械手注塑机动作,组态好动作如上图。Y0用于X轴,Y1用于Y轴,Y2用于轴。首先XY轴走到设定(物件)位置,Z轴下降到设定位置,Y40用于夹具或电磁铁,Y40接通1秒夹住物件,Z轴回0位,XY轴行走到物件放置坐标,Z轴下行到一定高度,Y40松开,XYZ三轴联动插补同时回到0位继续等待。3分钟在触摸屏上搞定这些动作,梯形图编程的话要多久!!!

YUKEHUA PLC机械手动作组态说明

一、动作组态保存指令:

 

1、指令说明:

第一个参数D280:占用4个寄存器,D280-283D2821时刷新触摸屏动作显示,D283为总流程步数。组态的动作流程要保存进第几号,执行动作时从0步流程开始执行。

第二个参数R0:当前动作组态显示内容,可以在触摸屏上面做个项目选单元件显示。

R0-99显示当前动作,R100-199显示第一个动作,R200-299显示第二个动作,以此类推。

第三个参数D200:组态动作具体参数。从D200开始到D207,一个动作占用8个寄存器。

第四个参数D5000:指定D5000开始用于保存组态动作流程。

第五个参数K6:指定一个流程最多可以同时执行多少个动作。该参数设6,就是一个流程最多可以同时执行6个动作,由于一个动作需要8个寄存器参数,要保存6个动作为一个流程,要用到48个寄存器,第二个参数就要从D200D247

2、第二个参数格式具体说明:

脉冲输出动作组态参数:

 

D200+0

D200

执行动作代码

0:没有动作;6:绝对定位;

7:相对定位;8:原点回归;

9:多轴联动间接地址;

10:多轴联动直接数据;

11:连续坐标多轴联动间接地址;

12:圆弧插补;

D200+1

D201

指定动作输出口

D200+2

D202

指定脉冲输出方向口

D200+3

D203

动作6为原点开关输入点,

动作11为连续插补坐标数

D200+4

D204,D205

脉冲目标位置,32

D200+6

D206,D207

脉冲输出频率,32

绝对定位例子,Y0作为脉冲输出口,Y20作为脉冲方向口

D200+0

D200

动作代码:6

D200+1

D201

脉冲输出:0

D200+2

D202

脉冲方向:20

D200+4

D204,D205

绝对定位目标位置:2000

D200+6

D206,D207

绝对定位脉冲运行频率:32000

原点回归例子,Y0作为脉冲输出口,Y20作为脉冲方向口,X0作为原点开关

D200+0

D200

动作代码:6

D200+1

D201

脉冲输出:0

D200+2

D202

脉冲方向:20

D200+3

D203

原点输入X:0

D200+6

D206,D207

原点回归运行频率,自动加减速,启动频率与停止频率为该频率除10

多轴联动直接数据例子,Y0-2作为脉冲输出口,Y20-22作为脉冲方向口

D200+0

D200

动作代码:10

D200+1

D201

脉冲输出:0

D200+2

D202

脉冲方向:20

D200+4

D204,D205

Y0目标位置:2000

D200+6

D206,D207

Y0运行频率:32000

 

 

 

D208+0

D208

动作代码:10

D208+1

D209

脉冲输出:1

D208+2

D210

脉冲方向:21

D208+4

D212,D213

Y1目标位置:3000

D208+6

D214,D215

Y1运行频率:32000

 

 

 

D216+0

D216

动作代码:10

D216+1

D217

脉冲输出:2

D216+2

D218

脉冲方向:22

D216+4

D220,D221

Y2目标位置:1500

D216+6

D222,D223

Y2运行频率:32000

多轴联动连续坐标间接地址例子,Y0-2作为脉冲输出口,Y20-22作为脉冲方向口,连续坐标数据位于D1000开始的寄存器里面。

D200+0

D200

动作代码:11

D200+1

D201

脉冲输出:0

D200+2

D202

脉冲方向:20

D200+3

D203

连续插补坐标数:3

D200+4

D204

Y0目标位置:1000(间接地址);

目标位置=基地址+(总坐标数*2 *当前坐标号);

坐标0目标位置=D[1000+3*2*0],也就是D1000里的数据;

坐标1目标位置=D[1000+3*2*1],也就是D1006里的数据;

坐标2目标位置=D[1000+3*2*2],也就是D1012里的数据;

D200+6

D206,D207

Y0运行频率:32000

 

 

 

D208+0

D208

动作代码:11

D208+1

D209

脉冲输出:1

D208+2

D210

脉冲方向:21

D208+3

D211

连续插补坐标数:3

D208+4

D212

Y1目标位置:1002(间接地址);

目标位置=基地址+(总坐标数*2 *当前坐标号);

坐标0目标位置=D[1002+3*2*0],也就是D1002里的数据;

坐标1目标位置=D[1002+3*2*1],也就是D1008里的数据;

坐标2目标位置=D[1002+3*2*2],也就是D1014里的数据;

D208+6

D214,D215

Y1运行频率:32000

 

 

 

D216+0

D216

动作代码:11

D216+1

D217

脉冲输出:2

D216+2

D218

脉冲方向:22

D216+3

D219

连续插补坐标数:3

D216+4

D220

Y2目标位置:1004(间接地址);

目标位置=基地址+(总坐标数*2 *当前坐标号);

坐标0目标位置=D[1004+3*2*0],也就是D1004里的数据;

坐标1目标位置=D[1004+3*2*1],也就是D1010里的数据;

坐标2目标位置=D[1004+3*2*2],也就是D1016里的数据;

D216+6

D222,D223

Y2运行频率:32000

开关量输出Y动作组态参数:

 

D200+0

D200

执行动作代码

0:没有动作;3Y输出;

D200+1

D201

指定Y输出口

D200+2

D202

输出动作方式:

0:Y接通  1:断开  2Y先接通后延时

3:先延时后接通4:接通到限位

5:接通到限位断开

6Y先接通后延时断开 7:断开后延时

D200+3

D203

指定X限位开关输入点

D200+4

D204

延时时间

D200+6

D206,D207

 

Y10接通例子

D200+0

D200

动作代码:3

D200+1

D201

Y输出:10

D200+2

D202

输出动作方式:0

Y10接通2秒后转下一步

D200+0

D200

动作代码:3

D200+1

D201

Y输出:10

D200+2

D202

输出动作方式:2

D200+4

D204

延时时间(10MS):200

Y10接通,到限位X10接通,Y10断开

D200+0

D200

动作代码:3

D200+1

D201

Y输出:10

D200+2

D202

输出动作方式:5

D200+3

D203

限位开关输入点:10


●开关量输入X动作组态参数:

 

D200+0

D200

执行动作代码

0:没有动作;2X输入;

D200+1

D201

指定X输入点

D200+2

D202

输入动作方式:

0:X接通进入下一步  

1X接通断开进入下一步  

2X接通后延时进下一步

3X断开后延时进下一步

D200+4

D204

延时时间

X10接通例子

D200+0

D200

动作代码:2

D200+1

D201

X输入:10

D200+2

D202

输入动作方式:0

X10接通2秒后转下一步

D200+0

D200

动作代码:2

D200+1

D201

X输入:10

D200+2

D202

输入动作方式:2

D200+4

D204

延时时间(10MS):200

●D寄存器动作组态参数:

 

D200+0

D200

执行动作代码

0:没有动作;5D寄存器动作组态;

D200+1

D201

指定寄存器地址

D200+2

D202

动作方式

0:等于 1:大于 2:小于

3:大于等于 4:小于等于

5:递增1       6:递减1       7:设定常数

D200+4

D204,D205

动作方式0-4为与寄存器比较的常数

动作方式5-7为设定寄存器的数值

D200+6

D206

该值为跳转的流程步

D200等于指定值5008

D200+0

D200

动作代码:5

D200+1

D201

寄存器地址:200

D200+2

D202

动作方式:0

D200+4

D204,D205

与寄存器比较的常数:500

D200+6

D206

跳转的流程步:8

D200递增1然后转6

D200+0

D200

动作代码:5

D200+1

D201

寄存器地址:200

D200+2

D202

动作方式:5

D200+4

D204,D205

设定寄存器的数值:1

D200+6

D206,D207

跳转的流程步:6

D200设为3000然后转3

D200+0

D200

动作代码:5

D200+1

D201

寄存器地址:200

D200+2

D202

动作方式:7

D200+4

D204,D205

设定寄存器的数值:3000

D200+6

D206,D207

跳转的流程步:3


二、执行组态动作指令:

 

注:M100在触摸屏上的启动按钮,从0步开始执行组态好的动作,执行到D283步停止,FLRD指令会自动复位M100。一个步有6个同步动作,M102为第一个同步动作的运行指示,M103为第二个同步动作的运行指示,以此类推。M107为第六个同步动作的运行指示。运行中置位M101,停止动作。